Roboto ranka

V.Gerasimov
2015 m.

Darbo tikslas yra sukonstruoti mioelektrinių (žmogaus raumenų) signalų apdorojimo ir atpažinimo prietaisą, ir pritaikyti jį valdyti mechanizmams, panaudojant neuroninius tinklus. Toks signalų dešifravimas ir interpretavimas gali būti panaudotas protezavimo technologijose bei kitose žmogaus-mašinos sąsajose.

Roboto ranka (mechaninis manipuliatorius) buvo išfrezuotas iš organinio stiklo, peties ir alkūnės judesiams panaudoti žingsiniai varikliai, riešo judesiams - servo varikliai. Prie žmogaus odos yra priklijuojami elektrodai, iš kurių raumenų signalai yra sustiprinami, skaitmenizuojami ir dešifruojami dirbtinių neuro tinklų algoritmu Raspberry Pi mini kompiuteriu. Pagal dešifruotus raumenų signalus yra formuojamos komandos variklių valdymo plokštei.


1) manipuliatorius, 2) valdymo pultas - pirštinė, 3) raumenų signalų zondavimo elektrodai, 4) raumenų signalų stiprintuvas, 5) paskirstymo plokštė; 6) Raspberry Pi 2 mini kompiuteris, 7) Variklių valdymo plokštė


Sujungimų schema.